HYRPCB-2機器人技術(shù)應(yīng)用實訓設(shè)備
一、工業(yè)機器人
1、本體：
1)具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人
2)工作范圍580mm
3)額定負載3kg
4)重復定位精度0.01mm
5)安全性包括安全停、緊急停、2通道安全回路監(jiān)測、3位啟動裝置
6)集成信號源為手腕設(shè)10路信號
7)集成氣源為手腕設(shè)4路空氣（5bar）
2、控制器：
1)采用先進的工業(yè)機器人控制軟件
2)采用高級工業(yè)機器人編程語言
3)內(nèi)置16路輸入/16路輸出的數(shù)字量I/O模塊
3、示教器：
1)圖形化彩色觸摸屏
2)操縱桿
3)熱插拔，運行時可插拔
二、快換工具
1)工具快換系統(tǒng)：機器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實現(xiàn)不同工具間無需人為干涉自動完成切換。
2)膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長140mm，可以配合軌跡圖紙實現(xiàn)模擬零件外殼涂膠的軌跡編程實訓，可更換筆芯設(shè)計且筆芯可10mm竄動防止碰撞損壞
3)夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取搬運碼垛物料，總長140mm，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑16mm，重復精度±0.01mm，閉合夾持力34N，開閉行程6mm
4)吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總長110mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，6mm直徑吸盤1個，20mm直徑吸盤2個，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板
5)鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，可實現(xiàn)對M4內(nèi)六角螺釘?shù)逆i緊。
三、涂膠單元
1)3D軌跡圖板尺寸440mm×250mm，具有半經(jīng)50mm的拱形面，材質(zhì)碳鋼烤漆，厚度3mm
2)軌跡路徑包含圓形、三角形、復雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指向的基準坐標系
3)提供工具TCP參數(shù)標定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在3D軌跡圖板的任何位置
4)包含2張軌跡圖紙，可自動吸附在3D軌跡圖板上
四、碼垛單元
1)原料臺由鋁型材配合碳鋼導槽構(gòu)成，利用高度差實現(xiàn)物料自動排列，可滿足最多6個物料的存儲
2)碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成，尺寸110mm×110mm×15mm，采用鋁合金型材支撐，高度160mm，可滿足多種形式的碼垛
3)包含模擬物料，尺寸65mm×32.5mm×15mm，數(shù)量6個，可實現(xiàn)在兩個碼垛臺間的搬運、碼垛實訓
五、視覺檢測單元
1)視覺檢測采用CCD拍照檢測
2)提供環(huán)形光源
3)視覺檢測結(jié)果和采集圖像信息通過顯示器即時顯示，方便視覺檢測參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控
六、裝配檢測單元
1)安裝檢測單元內(nèi)含4個功能相同的裝配檢測工位，可與工業(yè)機器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測功能，4個工位的安裝由鋁型材搭建的框架支撐
2)安裝檢測工位整體尺寸為410mm×190mm×180mm，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，分為底板、安裝平臺和檢測支架
3)安裝平臺安裝在雙列線性滑軌上，寬度9mm，長度300mm，采用氣動驅(qū)動，內(nèi)徑16mm，有效行程200mm，安全保持力140N
4)檢測支架升降由氣動驅(qū)動，內(nèi)徑16mm，有效行程20mm，安裝有LED導光板，尺寸為100mm×100mm×1.5mm，可在檢測過程中亮起
5)底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測完成后提示安裝是否有誤、芯片是否有缺陷
七、螺絲供料單元
1）采用全自動設(shè)計，旋轉(zhuǎn)式分料設(shè)計，螺絲供給速度快，機器震動小，穩(wěn)定的螺絲供料和取料效果
2）供料速率約為1粒/秒
3）可實現(xiàn)對M4內(nèi)六角螺釘?shù)姆€(wěn)定供料
八、原料料庫
1)單層共4個料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和PCB電路板
2)整體弧形設(shè)計，內(nèi)圓半徑500mm，方便機器人抓取物料
九、電子產(chǎn)品PCB電路板
1)電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固
2)異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、三極管等元件
3)PCB電路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm，上繪制了模擬電路線路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個PCB電路板的線路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
4)蓋板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外殼雕刻文字代表不同電子產(chǎn)品，四角提供螺釘孔
十、操控面板
1)提供工作站啟動、停止、模式控制和急停按鈕，可實現(xiàn)對設(shè)備運行操作
2)提供故障及設(shè)備運行狀態(tài)指示燈
3)提供多個故障設(shè)置點，可模擬不同情況下的故障
4)提供多個電路信號及氣路信號的快接插口，可以方便完成電氣接線及調(diào)試訓練
5)包含工業(yè)HMI觸摸屏作為人機交互接口，顯示器為7英寸
十一、總控系統(tǒng)
1)采用高性能PLC實現(xiàn)集成控制，國際知名品牌，模塊化設(shè)計
2)電氣控制元件采用國際知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路保險等安全機制
3)工作臺正面提供運行安全裝置，采用光柵傳感器
4)操作過程可通過攝像頭采集記錄可通過WiFi連接云端監(jiān)控，監(jiān)控信息可存儲在擴展存儲卡中
5)供氣系統(tǒng)功率靜音無油，配套知名品牌氣路控制元件和真空元件
十二、工作臺架
1)鋁合金框架，有機玻璃門，碳鋼鈑金側(cè)板及底板，正面和背面可打開存放設(shè)備及物品
2)整體尺寸2200mm×1350mm×700mm
3)安裝臺面為鋁合金T型槽，臺面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm
4)底部安裝有萬向腳輪和固定支撐，方便移動和固定
十二、配套工具
提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個、內(nèi)六角扳手1套、250mm活動扳手1把、17mm/19mm開口扳手1把、13mm開口扳手1把、5.5mm開口扳手1把、螺絲刀1套、5米卷尺1個、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子
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